Theo lời kể lại của các lão võ sư vùng Tây Sơn Thượng Đạo (An Khê, Gia Lai), trong khoảng những năm 1770, khi dựng cờ khởi nghĩa, lập căn cứ địa nhằm chiêu mộ anh hùng hào kiệt bốn phương, ba anh em Nguyễn Nhạc, Nguyễn Huệ, Nguyễn Lữ đã biên soạn bài Độc lư thương cho binh sĩ luyện tập. Độc lư ngụ ý tượng trưng cho sự đoàn kết một lòng và ý chí không gì chuyển lay của ba anh em nhà Tây Sơn khi đứng lên phất cờ khởi nghĩa, vững chắc như thế 3 chân của một chiếc lư hương. Độc lư còn hàm nghĩa thể hiện ý thức tôn thờ một chủ, đồng lòng quyết tâm ủng hộ nghĩa quân Tây Sơn của từng chiến binh cũng như của toàn thể nhân dân.

Sau khi Tây Sơn suy vi, Độc lư thương vẫn âm thầm được truyền dạy trong chi phái Tây Sơn võ đạo Bình Định tại An Khê. Tuy nhiên, trải những biến thiên dâu bể, nhiều đời lưu truyền trong các võ đường khác nhau nên khó tránh khỏi có những sai lạc trong chiêu thức cũng như những điểm chưa hợp lý trong tính khoa học của bài.